Potpuna radna stanica za paletiranje industrijskog robota sastoji se od više ključnih dijelova opreme koji rade zajedno kako bi dovršili zadatak paletiranja, uglavnom uključujući sljedeće dijelove:
1. Tijelo industrijskog robota
Ovo je temeljna izvršna jedinica cijele radne stanice. Najčešće korišteni tipovi uključuju servo robote sa šest-osa ili robote SCARA s četiri-osi. Odgovarajući model odabire se na temelju nosivosti; općenito, roboti koji se koriste za paletiranje imaju raspon opterećenja od 5 kg do 50 kg.
• Funkcija: Hvatanje, rukovanje i slaganje materijala
• Zahtjevi: visoka ponovljivost, velika brzina rada i visoka razina zaštite (IP54 ili više)
2. Krajnji efektor (hvataljka)
Poznata i kao robotska ruka, izravno kontaktira materijale. Odabiru se različite vrste na temelju oblika i materijala materijala:
• Vrsta usisavanja (vakuumska usisna čaša)
• Vrsta stezanja (pneumatska hvataljka)
• Vrsta vilice (prikladna za robu u vrećama ili kutijama)
Zahtjevi: snažna prilagodljivost, kontrolirana sila stiskanja i mala vjerojatnost oštećenja materijala.
3. Vision Positioning System
Koristi 2D/3D kamere u kombinaciji sa softverom za obradu slike za prepoznavanje položaja, kuta, visine i drugih informacija o materijalima, vodeći robota da ih točno uhvati.
• Funkcija: Pozicioniranje materijala, prepoznavanje položaja, otkrivanje prepreka
• Prednosti: Poboljšava fleksibilnost i inteligenciju paletiranja
4. Sustav transporta materijala
Uključuje ulazne transportne trake, tampon zone i izlazne transportne trake kako bi se osigurao kontinuirani ulaz i izlaz materijala iz radne stanice.
• Vrste: valjkasti tip, remen, lanac
• Metoda upravljanja: PLC veza, podrška start/stop, podešavanje brzine i druge funkcije
5. Uređaj za dovod i podizanje paleta
• Spremnik paleta: Koristi se za spremanje praznih paleta i njihovo opskrbljivanje po potrebi
• Platforma za podizanje paleta: automatski prilagođava položaj palete prema visini slaganja kako bi se osigurala stabilnost slaganja
• Transporter paleta: prenosi utovarene palete do sljedećeg procesa
6. Kontrolni sustav i sučelje čovjek-stroj (HMI)
Mozak cijele radne stanice, obično sastavljen od PLC-a + zaslona osjetljivog na dodir + kontrolera robota, odgovoran je za koordinaciju radnji svakog uređaja, postavljanje parametara paletiranja (kao što su broj slojeva, način rasporeda, redoslijed slaganja, itd.), te pružanje alarma kvarova i praćenje statusa. • Podržava prebacivanje između više načina paletiranja
• Može se integrirati s MES sustavima za učitavanje podataka i daljinsko upravljanje
7. Sigurnosni zaštitni uređaji
Kako bi se osigurala sigurnost operatera i opreme, radna stanica mora biti opremljena sa:
• Zaštitne ograde i svjetlosne zavjese
• Tipke za zaustavljanje u nuždi
• Sigurnosne brave za vrata
• Sustav video nadzora (opcija)